不确定性主要分为两种主要类型：结构（structured）不确定性和非结构（unstructured）不确定性，六轴机械手，非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关。
参数不确定性 如负载、连杆、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。
未建模动态 高频未建模动态，如执行器动态或结构振动等；低频未建模动态，如动/静摩擦力等。
模型不确定性给机械臂轨迹---的实现带来影响，同时部分控制算法受限于一定的不确定性。应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括pid控制、自适应控制和鲁棒控制等，然而由于它们自身所存在的缺陷，促使其与神经网络、模糊控制等算法相结合，一些新的控制方法也在涌现，很多算法是彼此结合在一起的。
工业机器人(机械手)跟着工业的高速发展，并且作为的商品应自动化设备更新时的需求，六轴机械手价格，工业机器人(机械手)已经在工业生中得到了广泛的使用。工业机器人(机械手)它能够转移货品、分拣物品、用以替代人的深重及单调劳作，并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以维护人身安全，六轴机械手公司，被广泛使用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部分。
机械臂工作范围是指机械臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机械手的特征参数，故工作范围是指不安装末端执行器时的工作区域。
工作范围的形状和大小是十分重要的，机械手在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的作业死区(dead zone)而不能完成任务。
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